Le participe passé conjugué avec "avoir" et suivi d'un infinitif, s'accorde si l'objet direct qui précède se rapporte au participe.
Je les ai vus manger.
Si l'objet direct se rapporte à l'infinitif le participe passé reste invariable.
Les élèves que j'ai envoyé chercher.
Il n'est pas toujours facile de savoir si l'objet direct se rapporte au participe ou à l'infinitif. Quelques procédés pratiques permettent parfois de trancher.
- Intercaler l'objet direct entre le participe et l'infinitif (j'ai vus les manger) puis remplacer l'infinitif par l'expression "en train de + infinitif" (j'ai vus les en train de manger). Si la phrase garde son sens, faire l'accord. Que donnerait le second exemple ? (Les élèves que j'ai envoyé chercher. J'ai envoyé les élèves chercher. = J'ai envoyé les élèves en train de chercher : pas d'accord).
- Si l'infinitif peut être (ou est) suivi d'un complément introduit par la préposition "par", il est invariable (Les portes que j'ai vu repeindre. Suite possible ...par les ouvriers.
- Si l'objet direct est l'être qui fait l'action exprimée par l'infinitif, il faut accorder le participe. Comparer: Les hommes que j'ai vus déménager et Les meubles que j'ai vu déménager.
- Si l'infinitif a lui-même un complément d'objet direct, il faut accorder le participe (Ces soldats, je les ai entendus fredonner des chansons).
Notez : "Fait" suivi d'un infinitif est toujours invariable.
Voir aussi : Règles générales de l'accord du participe passé